Castro Mendi es la designación que consta en el documento más antiguo (1202) referente a «Castelo Mendo». Aunque el lugar ha conocido ocupación desde la Edad del Bronce y muestra vestigios de la presencia romana, la estructura fortificada y el modelo urbanístico característicos de Castelo Mendo, son una creación medieval concebida para enfrentar las necesidades impuestas por la expansión cristiana en los siglos XII y XIII: promover la repoblación de los territorios musulmanes anexionados al reino portugués y mantener las disputas territoriales fronterizas con los reinos cristianos de Castilla y León en la región fronteriza del valle del Côa.

Castillo Mendo fue Ayuntamiento de fundación medieval, con foral concedido en 1229 por D. Sancho II, estatuto que perdió con la reforma administrativa liberal en 1855, pasando a constituirse como freguesía del municipio de Almeida.

A partir del s. XIV, estabilizada la frontera con el Tratado de Alcañices en 1297, Castelo Mendo continuará integrando la red de fortificaciones que defienden la raya beirana. Este sistema defensivo medieval sólo pierde su utilidad militar con el siglo XVI, período en que surgen las fortificaciones modernas adaptadas a la artillería
Castelo Mendo está constituido por dos núcleos amurallados de épocas constructivas distintas. El primero es el Castillo que se supone mandado edificar por D. Sancho I o D. Sancho II y es por tanto el más antiguo. Se sitúa en la cima del cabezo rocoso, dominando el paisaje circundante, y tiene a su vez tiene dos recintos diferenciados. El aglomerado civil dibujado en torno a la Iglesia de Nuestra Señora del Castillo es un recinto separado de la alcazaba militar, situada al Este en el puto más elevado, donde antiguamente existió una Torre del Homenaje.

Con el crecimiento del pueblo, el primitivo núcleo es acrecentado con nueva cerca en el reinado de D. Dinis a finales del siglo XIII. Por la ladera se extendió la Villa, en ella se organizó la vida de la población abrazada por los muros. Este burgo nuevo protegido por la muralla dionisiaca se denominaba Arrabal de San Pedro. Estuvo guarnecido por ocho torres, parcialmente destruidas por el terremoto de 1755. Conserva, no obstante, sus cinco puertas (Puertas de la Villa, de Guarda, del Sol de la Traición y de D. Sancho).
Destacables de ellas son La Puerta de Guarda, orientada hacia el oeste y flanqueada únicamente por una torreta, muestra un arco quebrado y bóveda de cañón quebrada y ostenta numerosas siglas en cantería y bisagras. La Puerta de Guarda y la calle de la plaza que la atraviesa parecen conducirnos a una zona comercial importante hasta 1281, fecha de la confirmación de la foral de D. Dinis.
La Puerta de la Villa, está flanqueada por dos torreones y dos Berreones o Verracos, esculturas zoomórficas de granito, que representan, por la observación de sus genitales, a un macho y una hembra de cerdos o jabalíes. Datan de entre el siglo XVI y I a.C. y las esculturas están posiblemente vinculadas al culto de la fertilidad del pueblo vetón.
Orientada hacia el norte, la Puerta de D. Sancho, como se conoce popularmente, unía ambos recintos. Hoy en día está truncada, sin el cierre del arco que se cree que cayó a mediados del siglo XX.

Alrededor de la Iglesia, reguladora de los comportamientos, se situaron los edificios públicos, símbolos del poder político y del orden civil: Casa de la Cámara y Prisión y el Pelourinho. Es también en este espacio privilegiado en el que las familias localmente más consideradas alzaron su casa.
Pero las poblaciones que vivían dentro de las murallas dependían cotidianamente del exterior, donde se situaban los campos cultivados y las tierras de pastizales. En la dehesa se encontraban las fuentes de agua y de baño que datan de los siglos XIII y XIV. Fuera de las murallas también se realizaba la feria, que se remonta al siglo XIII, siendo de las primeras del reino.
El conjunto fue declarado Monumento Nacional en 1946.