En los primeros intentos de organización del sistema de defensa costera se dispone que haya guardias en un lugar denominado ‘Muelle de Benalmádena’, sin mencionarse la existencia de una torre, por lo que probablemente hubo de reconstruirse avanzado el siglo XVI. Algunos autores han propuesto que este muelle ya debía existir en época romana, aunque su ubicación en una cala abrigada motivó que perdurase posteriormente, vinculado a la población de la Benalmádena musulmana. En 1571 Antonio de Berrio y Luis Machuca aconsejaron hacer una torre que fue realizada por 500 ducados por el albañil Pedro Hernández.
Podía tener dos cañones y en reglamento de 1764 figura con un cabo y tres torreros.
La Torre del Muelle se levanta en una altura desde la que se divisa un buen trecho de marina. Tiene forma troncocónica semejante en sus dimensiones y materiales a la de Velerín, Bóveda y Padrón. Se eleva sobre una zarpa circular. Sus dimensiones son de unos once metros de altura y perímetro de 23,80m en la base.
Presenta un cuerpo inferior macizo que posee unos 6 o 7 metros de diámetro y una cámara superior conservada cuyo acceso en el lado norte se eleva por encima de los siete metros del suelo.
Conserva una aspillera en su cara Norte, a unos 5 m de altura, mientras que la aspillera opuesta, en su cara Sur, está incompleta. El terrado presenta un pretil uniforme con huecos como señal, junto a algunos elementos sobresalientes de sus primitivos matacanes que, en número de cuatro, se disponían simétricamente. Su fábrica es de mampostería con uso de ladrillo en los huecos exteriores y en la bóveda de la cámara interior. Presenta sus paramentos enlucidos.
Recientemente ha sido restaurada y está conservada en zona ajardinada
Localización Costa de Benalmádena: 36.57793, -4.56626
Torres, castillos y fortalezas 
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