Situada junto a la Ribeira da Marinheira, al occidente de Vila Real, la «Torre de Quintela» es uno de los pocos ejemplos que muestran que en tierras transmontanas también se produjo un avance de la arquitectura civil-militar ligada a los señoríos en torno al siglo XIV.
La historia de este lugar es antigua, retrocediendo al menos hasta mediados del siglo XI. En ese momento, la propiedad aparece como una de las principales unidades agrarias de las actuales tierras de Vila Real, íntimamente ligada a los condes que tutelaban el territorio de Chaves
Pero sin embargo la torre señorial que hoy vemos no tiene nada que ver con aquél nada tiene que ver con aquel pasado condal. Por el contrario es el producto de los siglos XIII-XIV, período que corresponde a un mayor desarrollo agrícola y demográfico de la región. En el viraje para el siglo XIV, aquí se instaló D. Alda Vasques, a quien se atribuye la construcción de la torre, para su propia residencia. Sin embargo, el hecho de que la propiedad ya aparezca referida en 1258 en las Inquisiciones de D. Afonso III puede mostrar que su construcción tal vez sea medio siglo antes, circunstancia que la colocaría en una fase todavía tardo-románica. En cambio, otros autores apuntan a una construcción más tardía, en pleno siglo XV.
El edificio que ha llegado hasta hoy, pese a que haya sufrido algunas reformas posteriores, debe corresponder bastante fielmente a la estructura fundacional del siglo XIII: una planta cuadrangular (con cerca de 12 metros de ancho) define un alzado bastante elevado (más de veinte metros de altura), organizado interiormente en 4 plantas. El acceso se realiza a través de una puerta de entrada, de vuelta perfecta (pero originalmente en arco roto), elevada en relación a la cota del terreno, con el que se ligaría originalmente por una escalera de madera.
Los elementos decorativos que vemos, como los balcones almenados, los matacanes, las aperturas para la iluminación interior o la línea de merlones que corona toda la estructura, son característicos propias de la arquitectura gótica, aunque algunas opiniones apuntan a que fueron integradas en la torre posteriormente, ya por los siglos XV o XVI, hipótesis que no está, hasta el momento, íntegramente confirmada.
Por disposición testamentaria, D. Alda legó la Torre de Quintela a la Orden de los Hospitalarios a comienzos del siglo XIV, institución que quedó en posesión de la propiedad durante los años siguientes. En 1695, en un momento en que la torre estaba en posesión del Conde de Vimioso, hubo una importante reforma del Mayorazgo. La Torre es entonces descrita como teniendo «52 hiladas de la base al coronamiento de las almenas, (…) cuatro garitas y balcón en cada una de las caras«. Además, la gran reserva agrícola que le estaba adscrita poseía una capilla, dedicada a Santa María Magdalena, y una amplia área de cultivo, así como numerosas dependencias.
Hasta el siglo XIX, la Torre de Quintela se mantuvo en posesión de la Orden Hospitalaria siendo una de las principales referencias de la época medieval, hasta el punto de haber inspirado al propio Camilo Castelo Branco, en uno de sus romances. La extinción de las órdenes religiosas, en 1834, vino a abrir un nuevo y desastroso período en la historia de este monumento. Privatizada, estuvo a punto de ser demolida, lo que no se hizo exclusivamente por condicionantes económicos.
En 1910 fue declarada Monumento Nacional. Más recientemente, en los primeros años de la década de los 80 de siglo XX, fue sometida a una restauración integral. El Ayuntamiento de Vila Real, que actualmente tiene la gestión del edificio, tiene en proyecto la instalación de un Museo de Heráldica.
Torres, castillos y fortalezas 
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