El «Castelo de Pena de Aguiar» está situado sobre una gran peña granítica en el flanco este de la sierra del Alvão dentro del actual municipio de Vila Pouca de Aguiar.
La ocupación militar del monte dominante donde se implanta el castillo se remonta a la época romana, período en que se edificó en el lugar un reducto defensivo para protección de la calzada que ligaba a Chaves (Acquae Flavia) con Lamego (Lamecum).
En la Alta Edad Media, concretamente en el siglo XI, existen referencias acerca de su conquista por las tropas de D. Fernando Magno. Al final de la centuria, Pena de Aguiar fue sede de un territorio de notable importancia -la Terra de Aguiar-, constituyendo su castillo la cabeza de esa circunscripción, atribuida a Gonçalo Mendes de Sousa un noble de fuerte conexión a la monarquía. Se admite que la construcción del conjunto que hoy se conoce, fue definido en ese tránsito para el siglo XII, aunque las obras posiblemente se prolongarían más tiempo durante el reinado de D. Sancho I.
En los siglos siguientes, el conjunto fue transformado, destacándose la campaña de finales del siglo XIV, en pleno contexto de las guerras fernandinas contra Castilla.
De lo que queda de su conjunto, el castillo, en estilo románico, está dominado por dos torres: una al norte, de planta rectangular, ligada por una cortina semi-circular a otra, situada al sureste. En esta segunda torre, con cinco caras irregulares, en el muro oeste se abre una puerta a la barbacana, cuyos muros se adosan a grandes pedregales. Una segunda apertura, en el muro norte, comunica con una plaza de armas de reducidas dimensiones, delimitada por ambas torres.
A pesar de conocerse relativamente poco del conjunto en sus últimas fases ocupacionales, se atribuye el abandono definitivo del castillo en los comienzos del siglo XVI, integrado ya en 1515 en el Foral concedido a Aguiar da Pena y cuando el arte de la guerra cambió radicalmente con la introducción de la artillería y la correspondiente pérdida de funcionalidad de los viejos y demasiado verticales castillos medievales.
En 1982 fue declarado Monumento Nacional y ya en el siglo XXI se produjo una intervención de consolidación y restauración en las dependencias del castillo, comprendiendo las paredes que amenazaban ruidos, la rejilla de zonas más peligrosas en el interior de la muralla y la construcción de pasajes de seguridad metálicos.
Torres, castillos y fortalezas 
Buenas noches soy orgullosamente de apellido Aguiar, hace 5 años estuve en la bella Lisboa y nunca supe de la villa, como me siento de orgulloso de saber que mi apellido proviene de tan bello pais
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Bueno Aguiar también puede venir de Galicia. Por ejemplo en La Puebla del Caramiñal (provincia de A Coruña) hay un preciso Paço con su Torre defensiva, que se llama la Casa Grande Aguiar. No sé como enviarte una foto por aquí
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