Las primeras referencias a la «Torre de Santo Estevão» datan del siglo XI y mencionan una propiedad rural de grandes dimensiones, eventualmente fortificada. En 1129, estas áreas fueron tomadas por las fuerzas musulmanas, hasta que, alrededor de 1160, los hermanos y Rui y García Lopes, caballeros de Alfonso I la incorporaron al reino de Portugal.
La construcción de la torre señorial se completará en el reinado de Sancho I. En 1212, la fortificación ya existía, pues ese año fue conquistada por Alfonso IX de León, en el proceso de defensa de los derechos de su hija, la Infanta D. Teresa. Durante diecinueve años, la fortaleza perteneció al reino de León, y volvió a manos portuguesas en 1231, tras el acuerdo de paz que se firmó en Sabugal. La posición estratégica de Santo Estevão hizo que fuera lugar de frecuentes contactos entre las dos coronas peninsulares.
Estos primeros capítulos de la historia de Santo Estevão demuestran la relevancia estratégica de la localidad en el control de la frontera transmontana septentrional. En la tradición local se conoce con la denominación de Castelo de Santo Estevão, cuando en realidad se trata realmente de una torre señorial a la que se asociaron otras dependencias, como se desprende de la existencia de puntos de apoyo donde se habrían asentado alpendres hoy desaparecidos
Es de planta cuadrangular, organizada volumétricamente en 3 pisos que le confieren una altura de unos 14 metros, coronada por un camino de ronda protegido por merlones piramidales. La fachada principal, orientada hacia Occidente, ostenta portal axial de arco apuntado, al que se accede por escalera; el registro superior está marcado por una ventana geminada, de arco trilobulado. Esta solución caracteriza genéricamente la fachada Norte, pero al sur, donde el alzado se encuentra más expuesto a ataques, la solución encontrada fue la de abrir tres apretadas saeteras. El interior posee escaleras comunicantes de madera que permiten el acceso a los diferentes pisos, compuestos por compartimentos únicos.
Tipológicamente, esta torre encuentra paralelos interesantes en estructuras análogas auspiciadas por importantes nobles gallegos bajo-medievales, especialmente en la zona del Limia en Orense, como las torres de la Pena o la de la Forxa.
Torres, castillos y fortalezas 
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