El «Castelo de Avô» se sitúa en la ladera entre las sierras de la Mendacha y la de los Almoinhos, en posición dominante sobre la población, en la margen izquierda del río Alva.
Aunque no existen evidencias arqueológicas es bastante probable la existencia previa en el lugar del castillo de un castro de la Edad del Hierro, posteriormente romanizado. Lo cierto es que por aquí pasaba la calzada romana que unía la “Lancia Oppidana” con “Conimbriga”, de la que todavía subsisten algunos trozos en la región.
La fortificación sería conquistada por los alanos en 412 y luego en 716 por los musulmanes. Pasaría a manos cristianas en el momento de la conquista de Coimbra y Viseu por el rey Fernando I de León en 1064, integrándose en el condado conimbricense gobernado por el conde Sesnando Davides.
El nombre de Avô procede de Avaao, pues no existía puente sobre el río Alva y se llegaba a la población atravesando “a vau” (por un vado) este curso de agua.
En los inicios del siglo XIV, bajo el reinado de Dinis I, el castillo fue reconstruido, siendo de este período las ruinas que han llegado hasta hoy. La importancia del municipio en esa época es atestiguada por el hecho de que era gobernado por un juez ordinario de vara blanca, con atribuciones sobre crimen y huérfanos. También poseía capitán mayor, sargento mayor y una compañía de ordenanzas.
Los títulos de «Alcaide-Mayor» del castillo de Avô, así como todos los títulos de nobleza existentes en la fecha de la implantación del régimen liberal en Portugal, fueron abolidos por los decretos de Mouzinho da Silveira en 1832. Poco después, en 1855 el municipio fue extinto, siendo la villa integrada en el municipio de Oliveira do Hospital.
Ya para entonces el castillo estaba abandonado. En 1856 la Cámara Municipal ordenó la demolición de la Torre del Homenaje que amenazaba ruina. Desgraciadamente, en 1879, gran parte de la sección sur de las murallas fue desmantelada para usar la piedra en la construcción de la carretera de distrito y del puente sobre la Ribeira de Moura. También en ese período muchos particulares recurrieron al antiguo castillo para obtener piedra para sus construcciones, práctica que degradó de forma definitiva el monumento.
En 1963 fue declarado Inmueble de Interés Público desarrollándose a partir de entonces varias campañas de consolidación y restauración de los escasos restos existentes de las murallas del castillo, el más importante de los cuales es la puerta principal
Presenta planta ovalada, como un polígono irregular adaptado al terreno en que se inscribe. Los paños de muralla están coronados por merlones poligonales y atravesados por la puerta en arco roto, con 3,50 m de altura por 2,70 m de ancho. La torre del homenaje, de la quedan solo los cimientos, era de planta cuadrada adherida a la muralla, protegiendo el ángulo este de la fortificación.
Junto a la puerta, por el exterior, se sitúa la Capilla de San Miguel, de nave única con capilla mayor saliente y abovedada, con dos nichos laterales.
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