El «Castelo de Penela» situado en posición dominante sobre una escarpa calcárea, integraba la llamada línea del Mondego en los albores de la creación del reino de Portugal para la defensa avanzada de Coimbra.

Historia de la fortificación y sus avatares
Pertenece al plano de las conjeturas una posible fortificación del lugar en la época de la ocupación musulmana. Lo que parece cierto es que los dominios de Penela habrían sido conquistados en 1064, al tiempo de la conquista de Viseu y Coimbra por las fuerzas de Fernando I de León (1037-1065).

En el testamento que hizo redactar en 1087, Sesnando Davides, a quien el soberano entregó el gobierno del Condado de Coimbra, declara que fue a poblar los dominios del Castillo de Penela: “meditatem illis castellis quae ego populavi, Arauz et penella”. En efecto, el tramo más antiguo del castillo -una pequeña cerca erguida en la cima del más alto afloramiento rocoso- parece datarse de la época de Sesnando. El 1065 el monarca dotó con ese objetivo, carta de poblamiento. A partir de entonces, Penela se convirtió en un punto estratégico en la defensa de Coimbra.

La ofensiva almorávide, en oleadas sucesivas entre 1116 y 1117, conquistó y destruyó los castillos de Miranda do Corvo y de Santa Eulalia, causando el abandono del Castillo de Soure, todos ellos integrantes de la línea de defensa de Coimbra. Se interpreta que también en esta ofensiva cayó el castillo de Penela, lo que explicaría la atribución de una segunda conquista atribuida a Afonso Henriques en 1129.
Con estos avatares de conquistas, invasiones y reconquistas, la zona debe haber quedado bastante dañada tanto en términos materiales como poblacionales. Así se entiende que este rey concediera Foral donando el castillo a los moradores de la villa, con el objetivo de la repoblación de la misma.
Asimismo, tras el traslado de la corte para Coimbra en 1131, es a este rey a quien se atribuye una nueva campaña de obras para el refuerzo de las defensas de Penela con la ampliación del castillo y la transformación del Castelejo en Torre del Homenaje. La defensa de la región fue reforzada con la construcción del vecino Castelo de Germanelo en 1142. Los trabajos en el castillo prosiguieron en el reinado de Sancho I (1185-1211)
La última etapa constructiva del castillo tuvo lugar en el reinado de Dinis I en el inicio del siglo XIV, con la ampliación de la cerca amurallada para comprender toda la villa que se expandía vertiente abajo.
Las últimas grandes obras que aquí se efectuaron se remontan al siglo XV con João I en el fueron construidos el Paço Ducal, la Iglesia de São Miguel, y reedificados el Castelejo y la Puerta de la Villa
Perdida toda función militar, en el siglo XVIII el castillo quedó en abandono y estado de ruina, a lo que contribuyó también los efectos del terremoto de 1755.

En 1910 fue declarado Monumento Nacional. En 1992 el Castillo fue afecto al Instituto Português do Património Arquitetónico (IPPAR. A partir de entonces de a procedido a la pavimentación de los accesos y de la circulación en el interior del castillo, la limpieza, recuperación y consolidación de las murallas, la creación de un camino de ronda y la colocación de pasadizos que permiten el acceso peatonal a la casi totalidad del perímetro
Características y descripción
Sus trabajos se desarrollaron en dos etapas constructivas principales:
- el siglo XIV, cuando se erigió el circuito de las murallas, en la que se conservan cuatro de las doce torres que la integraban.
- el siglo XV, a la que pertenecen la Puerta de la Vila o del Cruzeiro (al suroeste) y el Castelejo, cuando las murallas fueron adaptadas para la utilización armas de fuego. Las nuevas armas de fuego, coexistieron con las viejas armas neurobalísticas, por lo que son visibles juntas las troneras y las saeteras, abiertas en el paño de muralla para la colocación de las rudimentarias armas de fuego y para el disparo de las flechas respectivamente.

En este último siglo el conjunto ya debería presentar la actual conformación, de planta poligonal irregular dispuesta en un eje norte-sur, adaptada al terreno con aprovechamiento del escarpado natural. Los paños de muralla, en aparejo de granito y almenadas, tienen alturas que varían entre los 7 y los 19 metros, siendo al oeste más altos y fuertes que los del este, que aprovechan el escarpado natural y se elevan a poco más que el arranque de los adarves. El Castelejo se implanta al este, adosado a paños de muralla.
Las murallas estaban atravesadas por tres puertas:
- la de la Villa al oeste, de arco pleno, en la cara de una torre, y
- la de la Traición o de los Campos, al noreste, también en la cara de una torre de planta cuadrangular, con 2 aberturas en tercio-punto dispuestas en codo, mecanismo heredado del mundo islámico y que dificultaba la entrada de rompiente de las tropas enemigas.
- la llamada «Brecha de las Desaparecidas», al sur, constituye hoy la entrada más franca en la fortificación. Aquí se abría la tercera puerta, orientada al sur, guardada por una torre quinaria y que conecta el arrabal directamente con la iglesia.
El castillo está constituido por una poderosa cerca elíptica reforzada por numerosos torreones casi todos de planta cuadrangular. Ocupa un área de cerca de media hectárea, alargada en el sentido norte-sur, y sus muros y torres alcanzan unos 20 metros de altura en la zona de la puerta del lado oeste. Las puertas están provistas de codos que dificultan el acceso al enemigo.

En el punto más alto del cerro, sobre un imponente afloramiento granítico, se alza el Castelejo con la puerta de arco apuntado a la que se asciende por escalera tallada en la propia roca.
El aparejo utilizado, en piedra granítica, se presenta en las esquinas y en algunos tramos de los muros dando más robustez y belleza a la construcción.
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