El “Forte de São Teodósio da Ponta do Cavalo”, que se conoce normalmente como “Forte da Ponta do Cavalo”, se localiza al este de Sesimbra, en posición dominante sobre la Bahía. Se integró en el sistema defensivo del siglo XVII que se extendía desde Setúbal al cabo Espichel
Las obras fueron iniciadas en 1648 e inauguradas en 1652, según proyecto atribuido al ingeniero militar y arquitecto Sebastião Pereira de Frias, conforme la inscripción existente en una lápida sobre el portón de la torre cisterna, colocándolo además bajo la invocación de São Teodósio.
En el siglo XIX, en la época de la Guerra Peninsular contra la invasión francesa estuvo guarnecido y artillado. Pero fue abandonado por la guarnición en 1822 y vuelto a ser ocupado posteriormente durante las guerras liberales.
En 1895 comenzaron las obras de instalación del actual faro en la llamada Batería Alta, comenzando a operar el año siguiente para la señalización de la entrada al puerto de Sesimbra.
Ya en 1978 fue considerado Inmueble de Interés Público. Actualmente depende de la Marina de Portugal y sus dependencias son utilizadas por el farero
Es un fuerte irregular adaptado al terreno. En el interior de la Plaza de Armas se erige una torre de planta circular con terraza
En los extremos hay dos baluartes con murallas en talud, donde se abrían las cañoneras. En el ángulo saliente existe una garita prismática de vigilancia.
Durante la construcción del espigón de abrigo del puerto se destruyó la parte de la fortificación que se prolongaba hacia el este.
Torres, castillos y fortalezas 
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