El “Forte de São Domingos da Baralha”, que se conoce simplemente como “Forte da Baralha”, se encuentra cerca del cabo Espichel, en posición dominante sobre la bahía da Baleeira, próximo a Sesimbra. Se integraba en la línea defensiva de la costa que va desde Setúbal al cabo Espichel.
Se construye en el marco de la remodelación de la estrategia defensiva en el comienzo de la Guerra de Independencia. La construcción de la fortificación fue iniciada en el reinado de Afonso VI (1656-1667), posiblemente en 1665, finalizando en el reinado de Pedro II de Portugal (1667-1706).
La financiación corrió a cargo de los propietarios de las salinas y los navegantes de la Casa do Corpo Santo.
Tras la Guerra Civil portuguesa (1828-1834) fue desguarnecido y dejado en el abandono, siendo progresivamente destruido por la erosión marina. Este fuerte y la capilla en su interior dedicada al Senhor Jesus dos Navegantes, se encuentran totalmente abandonados y en ruinas.

Su planta tiene forma rectangular, con las edificaciones de servicio hacia el lado de tierra y cisterna integrada. Existió una capilla del Senhor Jesus dos Navegantes, edificada durante el reinado de D. Pedro II, situado a unos 400 metros al este del fuerte, era utilizada por las tripulaciones de las embarcaciones de Sensimbra, que en ella velaban antes de la partida para los grandes viajes. Fue parta de las dependencias del fuerte, pero fue destruida por un incendio en 1803.
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