Antecedentes históricos
El asentamiento de Setúbal se remonta a la fundación por los fenicios alrededor del año 1000 aC , una colonia en la orilla izquierda del estuario del Sado. Era una factoría que proporcionaba refugio, sal, salazones, caballos y suministros a los barcos que hacía la ruta del estaño hacia la región de Cornualles
Durante el período romano fue llamada Cetóbriga en la que establecieron factorías de salazón de pescado y hornos de cerámica. A la caída del Imperio romano, la falta de seguridad y el movimiento de las dunas, llevó a un estancamiento y la práctica desaparición de la villa entre los siglos VI y XII. En particular, no consta ningún registro del siglo XII sobre de la existencia de este pueblo.

Las murallas medievales de Setúbal
Puerto privilegiado por su ubicación en la ruta de los cruzados y en las rutas comerciales por el Océano Atlántico, Setúbal se convirtió en el reinado de D. Afonso III (1248-1279), en uno de los principales puertos de Portugal, a la par de Lisboa, Porto y Faro , por lo que recibió su Carta de Fuero en 1249 . La carta de peaje de Lisboa (5 de octubre 1337) se refiere, entre los productos que llegan a la capital, uvas, vino, higos, pescado fresco y ahumados que también transitaron a través del puerto de Setúbal.
- Resto de la muralla en el Museu do Barroco. Foto CM Setúbal
Es en el reinado de Afonso IV (1325-1357) cuando se inicia la construcción de la primera estructura defensiva, con la construcción de una muralla que rodeara la población, que se completó durante el reinado de Pedro I (1356-1367), para contener los ataques de piratas y corsarios que, desde el norte de África llegaban por el océano Atlántico penetrando por el estuario del Sado. Las murallas fueron construidas utilizando mampostería de piedra con mortero. Antes de ellas no existió un castillo previo por su abandono del siglo VI al XII.
Los descubrimientos constituyeron un importante impulso para el desarrollo de la ciudad. En 1458 partió del puerto de Setúbal la expedición mandada por Afonso V para la conquista de Alcácer Seguir.
A la izquierda «Porta do Sol»; a la derecha «Porta São Sebastião». Foto CM Setúbal

Para el siglo XVI el desarrollo urbano ya superó los muros construidos en el siglo XIV
La crisis dinástica de 1580 puso de manifiesto la vulnerabilidad de las defensas de la ciudad en ese momento. La ciudad había tomado partido por el pretendiente al trono D. Antonio Prior Crato, que se atrincheró en la misma, frente a Felipe II de España, que era tío del Rei D. Sebastiao. Las defensas fueron fácilmente superadas por las fuerzas españolas al mando del Duque de Alba.
Por esta debilidad de las defensas, tras la visita de Felipe I/II a Setúbal, este ordena la construcción del Forte de Sao Filipe sobre la ciudad en 1582.
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