Tavira ya tuvo ocupación fenicia en el siglo VIII antes de Cristo. Aparece citada como al-Tabira en el contexto de ls luchas entre almorávides y almohades en el siglo XII.
Tavira fue conquistada a los musulmanes por las fuerzas de D. Pelayo Pérez Correa, Maestre de la Orden de Santiago en fecha en discusión entre 1939 y 1242. Pretendiendo que la ciudad había sido conquistada por una orden militar castellana el rey Alfonso X de Castilla reclamó la ciudad y le llegó a imponer asedio en 1252; conflicto solucionado por el matrimonio de Alfonso III de Portugal con la hija de Alfonso X.
Bajo el reinado de D. Dinis (1279-1325), el castillo fue reparado y reforzado y ampliado por el pueblo
En 1573 , cuando el rey Sebastián (1568-1578) visitan Tavira, están en marcha las obras de construcción de la Antonio Fort Santo ( Fuerte del Ratón ), frente a la barra de río Gilão en 1577
En el siglo XVIII la estructura del castillo se verá gravemente dañada por el terremoto de 1755 , lo que sin duda contribuyó a que en los siglos siguientes el perímetro defensivo de la villa fueron desmantelados en gran medida
Los muros de Tavira muestran diversas etapas de la construcción, la más antigua de las cuales se remontan a la época almorávide, en el final del siglo XI o principios del siglo XII . Aunque es difícil de identificar, se cree que se ha integrado a través de una ciudadela en el ángulo sudeste y un recinto amurallado orientado en la dirección norte-sur, ambos de dimensiones modestas.
Esta estructura inicial fue reformada en el período almohade, cuando adquirió los principales elementos que han llegado hasta nuestros días, de los cuales sobreviven restos de paredes de barro . En la zona de la actual Plaza de la República, al lado del edificio del Banco Nacional de Ultramar , se descubrió una vieja puerta en arco de herradura, asociado en su origen a una torre de defensa. En el área de la ciudadela actual todavía conserva una torre albarrana, multifacética y orientada al sur, separado de otras estructuras.
A partir de la conquista cristiana, se inició una nueva etapa constructiva que le dio a la muralla una planta ovalada, que en el Edad Media llegó a tener cerca de cinco hectáreas, superficie considerable para la época y que muestra la importancia de la localidad.
Las leyendas del Castillo Árabe de Tavira
La tradición local dice que en el castillo hay una mora encantada que cada año en la noche de San Juan parece llorar su destino. Ella era la hija de Aben-Fabila, el gobernador moro que, cuando Tavira fue conquistada por los cristianos, desapareció por artes mágicas, después de encantar a su hija. Se dice que tenía la intención de volver a recuperar la ciudad y así rescatar a su hija, pero nunca tuvo éxito.
Otra leyenda cuenta una gran pasión de Don Ramiro, un caballero cristiano, por la mora encantada. En una noche Juan, cuando el caballero vio a la mora llorar en las almenas del castillo, se impresionó tanto por su belleza como por la infelicidad de su maldición. Perdidamente enamorado decidió escalar los muros para desencantar a la mora, pero la tarea no era fácil y se demoró tanto que cuando llegó ya amaneció y no pudo hacer nada.
Una tercera leyenda se refiere a que durante una tregua entre moros y cristianos, seis caballeros estaban cazando y fueron muertos por los moros. En represalia por estas muertes es por la que la Orden de Santiago rompió la tregua y conquistó Tavira a los moros
Torres, castillos y fortalezas 
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