El «Castelo de Guarda» esta edificado dominando la ciudad, que es la que se encuentra a mayor altitud de todo Portugal (1.056m). De las murallas medievales sólo quedan algunos trozos y del castillo solo se conserva la Torre del Homenaje.
Parece ser que en el lugar que ocupa el castillo existió un castro posteriormente romanizado. Pero las primeras noticias que tenemos se refieren al tránsito de los siglos XII a XIII cuando fueron construidas las murallas y Sancho I otorga en 1199 la carta foral y fija la sede de la diócesis de Egitânia, lo que dio un gran impulso a la ciudad. En 1187 se había construido el “Torreão” o “Torre Velha”, hoy desaparecida.
En cambio, la Torre del Homenaje se inicia en 1290, en tiempos de D. Dinis, al tiempo que el trozo de murallas de la parte norte junto a la “Porta d’El Rei”. En el tránsito del siglo XIII al XIV el monarca impulsa la construcción de la “Torre dos Ferreiros”, construida con la piedra proveniente de la Iglesia de la Consolación. También es de este período el trozo de murallas Este y la “Porta de Erva”.
Sería ya en el siglo XV, en tiempos de D. João I, cuando se desarrolla otra fase constructiva y se edifica por ejemplo la “Torre Nova”, por oposición a la “Torre Velha”, junto a la Porta de Covilhã.
Otros autores, en cambio, dudan de esta atribución constructiva y del alcance que pudieron tener las reformas realizadas por los reyes D. Dinis, D. Fernando y D. João I, por lo que consideran que no existe una suficiente perspectiva para la interpretación histórico-artística del castillo.
En cualquier caso, la reconstrucción de la planta del castillo y de la cerca urbana de Guarda tropieza con la amplia destrucción de las murallas producida durante los siglos XIX y XX. A mediados del siglo XIX fue demolido el “Torreão”, varias puertas y trozos de murallas. Entre 1887 y 1888 también fue demolida la “Torre Nova” y la “Porta de Covilhã”. Todavía a comienzos del siglo XX se mencionan trozos de muralla en zonas donde ya nada existe porque fueron también demolidas en la primera mitad de siglo, pese a que en 1910 había sido clasificado como Monumento Nacional.
Lo cierto es que uno de los más interesantes castillos de Portugal que testimoniaba una actividad constructiva militar prácticamente a lo largo de toda la Baja Edad Media y que integraba una segunda línea de defensa frente al reino de León en la Beira Alta, fue prácticamente desmantelado a partir del siglo XIX, utilizándose sus piedras tanto para construcciones privadas como municipales.
Descripción de los restos de la fortificación
La fortificación presentaba planta poligonal irregular adaptada al terreno, construida con piedras de granito, abundante en la región. El conjunto comprendía dos espacios principales: el castillo o alcazaba dominado por la Torre del Homenaje, y la parte urbana delimitada por el perímetro amurallado.
De la Alcazaba no quedan restos de sus muros. Tan sólo resta la Torre del Homenaje aislada de los mismos. Es de planta pentagonal irregular con tres plantas y se alza en la cima de una colina, cimentada en la mole granítica.
De las Murallas restan varios trozos dispersos en diversas partes de la cerca. La llamada Torre dos Ferreiros, a media ladera, pertenecía a este recinto murado siendo la principal referencia de la casi desaparecida cerca de la ciudad. Presenta planta cuadrangular con puerta doble en codo, con los correspondientes arranques de tramos anexos. Conserva, en una de sus caras, uno de los Pasos de la Pasión originalmente integrante del Vía Crucis.
En el siglo XVII todavía existían las siguientes Puertas: Porta do Curro, Porta Falsa, Porta Nova o de Covilhã junto a la Torre Nova, Porta da Erva o de la Estrela junto al Torreão o Torre Velha, Porta d’El Rei y Porta dos Ferreiros
De ellas subsisten la Porta de Erva, del Sol o de la Estrela que mira al Este. Muestra perfiles distintos en sus caras interna y externa. En la primera, forma arco de vuelta perfecta con duelas irregulares, mientras que en la segunda forma arco apuntado, con vestigios de haber sido originalmente más amplio.
La Porta d’El Rei mira al norte y es de arco apuntado
Finalmente, la Porta dos Ferreiros, forma una estructura en codo, protegida por la Torre de su nombre. Presenta dos vanos de acceso: uno en la cara oeste, con arco abatido en el interior y de vuelta perfecta en el exterior, encimado por pasadizo; el otro vano, en la cara sur, es de arco apuntado en el interior y de vuelta perfecta en el exterior. En el ángulo interior del codo, se encuentra un nicho cuadrado en hierro constituyendo un oratorio bajo la invocación del Cristo Crucificado, conocido por el Señor de los Afligidos
Torres, castillos y fortalezas 
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