Se desconocen de forma exacta los orígenes del castillo de Abrantes y, consecuentemente, la génesis del poblamiento de la localidad. La mayoría de los autores apunta a la existencia de un castro pre-romano, luego conquistado por las tropas imperiales y sucesivamente ocupado por visigodos y árabes. Sin embargo, es bastante posible que esto no haya sido así, ya que el curso medio del Tajo no llegó a tener, verdaderamente, ninguna organización vinculada a los principales poderes peninsulares hasta el siglo XII.
La elevación de Abrantes a localidad de referencia en esta parte del territorio hay que buscarlas en los primeros años del reino de Portugal ligada a la necesidad de defender la línea del Tajo. Al mismo tiempo que los Templarios dotaban al curso medio del río más grande de la península de una línea defensiva sin precedentes en el panorama de la arquitectura medieval militar portugués, D. Afonso Henriques otorgó el foral a Abrantes, instrumento real dirigido, sobre todo, «atraer colonos a una región despoblada y desprovista de una estructura poblacional-administrativa centralizadora.
El castillo que aún hoy corona la villa de Abrantes debe haber tenido su primera fase constructiva en torno a la segunda mitad de ese siglo XII. Aunque se desconoce por completo su fisonomía, es posible que la influencia templaria se hubiera hecho sentir y que el modelo adoptado se caracterizara ya por un esquema plenamente románico. A finales de ese siglo, la fortaleza tuvo un papel relevante, ya que fue uno de los lugares de asedio de las tropas almohades en el contraataque musulmán que forzó la retirada de la frontera cristiano-musulmana en el reinado de Sancho I.
En el siglo XIII, el castillo fue objeto de muchas reformas, que culminaron en la materialización de una fortaleza gótica. Con obras documentadas en torno a 1250 en el reinado de D. Alfonso III, fue en el tiempo de su hijo, D. Dinis, que se produjeron las más importantes modificaciones. Este monarca donó la villa a su esposa, Isabel de Aragón, que se convirtió en parte de la vasta herencia de las reinas portuguesas. Paralelamente, actualizó la fortificación, patrocinando la construcción de la torre del homenaje y de gran parte de la cerca del castillo entre 1300 y 1303.
La torre es, además, el elemento que mejor documenta esta fase constructiva. De planta cuadrangular, de rigurosa simetría, se elevaba originalmente en tres pisos, pero los dos superiores se derrumbaron en el terremoto de 1531. Hoy se encuentra bastante adulterada por las obras realizadas en el siglo XIX, pero posee una característica que no es frecuente en la arquitectura militar gótica: se implanta en el centro del recinto fortificado (a la manera románica) y no se adosa a ninguna de las puertas o de los torreones. Este hecho podría haberse debido a la reutilización de una anterior estructura, preexistente a la reforma de D. Dinis, pero sin una excavación arqueológica, nada se podrá saber con certeza.
En el siglo XV, en el mismo impulso que llevó a la gran nobleza a transformar antiguos castillos en palacios señoriales, la sección occidental de las murallas del castillo fue aprovechada para albergar el palacio de los condes de Abrantes, edificado en la década de 1630 por Diogo Fernandes de Almeida, alcaide mayor de la villa. Este palacio fue sustancialmente transformado en el siglo XVIII, por voluntad del 1º marqués de Abrantes, D. Rodrigo Anes de Meneses. Desafortunadamente, de esa construcción barroca quedan sólo restos, pero es posible percibir que se trataba de un conjunto de gran impacto escenográfico, elevándose por encima de las murallas y formado por una larga arcada simétrica de 11 vanos, flanqueada por dos torres igualmente simétricas.
En 1704, durante la Guerra de Sucesión de España Pedro II de Portugal para consolidar las defensas de este lugar que consideraba de gran importancia militar encomendó al Conde de Soure, las obras necesarias para ello. El proyecto de las obras de fortificación quedó a cargo del ingeniero militar Manuel da Maia.
Más tarde, en el mismo siglo, las instalaciones del castillo fueron adaptadas para el uso como cuartel, pasando a acuartelar un regimiento de la Caballería Real. Finalmente, en el siglo XIX la trasformación de la plaza abrantina en un presidio militar terminó para afectar de forma muy importante a sus estructuras.
Nuevas obras tuvieron lugar a mediados del siglo XX, de las que destaca la reconstrucción parcial de la torre de menaje. En 1957 el Castelo de Abrantes fue clasificado como Inmueble de Interés Público. A lo largo de la segunda mitad del siglo XX se realizaron numerosas obras de restauración, pero sólo en 2002 se reunieron condiciones para el avance de un proyecto global de intervención y de valorización.
De las varias edificaciones existentes en el castillo, la Iglesia de Santa María se resistió a las modificaciones que se produjeron con los años; en 1921 fue transformada en museo, hoy Museo Municipal D. Lopo de Almeida.
Descripción de las fortificaciones
El castillo presenta planta poligonal adaptada al terreno muy irregular, de caras predominantemente rectas constituidas por los paños de muralla limitados por torreones de planta ovalada y semicircular. La muralla septentrional y la de levante muestra paramentos verticales, parcialmente rematados por merlones prismáticos. La muralla orientada al sur y al oeste muestra paramentos más gruesos, abiertos por cañoneras. El acceso al recinto se realiza por el lado norte, por un portal de arco redondo, enmarcado por arquivoltas rusticadas, a través de túnel con bóveda de cuna; en el torreón que flanquea la puerta se abres tres nichos en media naranja; junto a la muralla sur se observan los vestigios de la puerta de la traición.
En el interior del recinto se erigen la Iglesia de Santa María y la torre del homenaje. La primera, en estilo gótico, se encuentra recalificada como museo, en cuyo acervo se destacan colecciones de escultura romana, escultura tumular del siglo XV y siglo XVI, además de paneles de azulejos sevillanos y otras obras de arte. La torre del homenaje, de planta cuadrangular, está formada por la superposición de dos cuerpos prismáticos escalonados, con cobertura en terraza, dividida internamente en tres pisos.
Como se ha dicho adosadas a la muralla oeste se encuentran los restos del antiguo Paço de los Condes de Abrantes, luego de los marqueses de Abrantes. Era destacable la grandiosidad de sus elementos arquitectónicos en estilo barroco, entre los que destaca una magnífica «loggia», arcada de once vanos de vuelta perfecta, encuadrada simétricamente por dos torreones cilíndricos.
Reforzando los dos vértices del castillo, al noroeste y al sur, se dispone de dos baluartes triangulares terraplenados, de paramento en talud. Los demás tramos de baluartes con idénticas características se encuentran dispersos rodeando la población: el baluarte de San Pedro, el de San Andrés y el de Santo Domingo, en la parte sur; el baluarte de San Antonio y el de la Esperanza, en el lado norte.
También forma parte del sistema de la Fortaleza el Outeiro de San Pedro, pequeño cerro transformado en bastión militar.
Torres, castillos y fortalezas 
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