El estuario que forman el Tinto y el Odiel al confluir en su desembocadura y la barra que se ha formado durante los siglos frente a la misma, eran el marco de vida y desarrollo de una serie de pueblos y villas como la propia Huelva, Palos o Moguer. Esta importancia justifica la preocupación por su fortificación desde antiguo. Aunque los castillos levantados en la Edad Media no tenían tanto una visión de defensa coordinada, sino que estaban más centrados en la vigilancia y defensa individual de los puertos y villas en los que se enclavaban.

Estas fortalezas medievales seguían desarrollando activamente su cometido de vigilancia y defensa aún en la Edad Moderna. Es el caso de Moguer, Palos o la propia Huelva. Sin embargo, estas fortificaciones estaban muy alejadas de la costa y tenían escasa utilidad desde el punto de vista de la defensa de la barra del Estuario.
Más preocupada la Corona que los propios señores de estos lugares por la defensa de conjunto para evitar las incursiones de piratas, Felipe II ordena en 1576 a Luis Bravo de Laguna las gestiones para la construcción de una serie de torres vigías a lo largo de la costa onubense, como ya hemos visto anteriormente.
Coincidiendo en el tiempo con la visita de Bravo de Laguna -en 1577- el Duque de Medina Sidonia aprueba la construcción del baluarte de la Estrella y la torre del Puntal en Huelva. Estas defensas estaban situadas al final de la calle Calzada (actual calle Marina, aproximadamente en el lugar que hoy ocupa la plaza 12 de octubre) y justo al lado del arco de la Estrella, demolido en 1848, también llamada en ocasiones “Puerta del Mar». Pero eran fortificaciones más orientadas a la defensa de la villa. El baluarte y la torre se mantuvieron en pie junto con el arco de la Estrella hasta el año 1848 en que fueron derribados.

En lo que se refiere a la barra del Estuario, Bravo de Laguna establece la construcción de tres torres desde la Torre del Río del Oro hasta la entrada del estuario.
La Torre de la Arenilla es la primera que encontramos siguiendo la línea de la costa. Está enclavada en el polígono industrial Nuevo Puerto a 3,5km de la Torre de Punta Umbría (al otro lado del canal que entre ambas controlaban) y a 22km de la del Río del Oro. Una distancia excesiva para la función de comunicación de torre a torre por fuego o ahumadas. Por ello en la planificación inicial del sistema de torres para la defensa de la costa onubense, se previó en 1577 una torre intermedia, la Torre de Morla. Para 1618 estaba ya en pie y calificada como en buen estado. Pero en la relación de las torres de 1756 ya no figura pues se habría derrumbado.

No se encuentra ningún resto de esta torre, que posiblemente debió estar en la zona comprendida entre los lugares conocidos hoy como la Laguna de las Madres y el Picacho.
La Torre de la Arenilla, (inicialmente proyectada en el paraje de la Cascajera en la isla de Saltés) ya fue planteada en las órdenes de Bravo de Lagunas en 1577, pero en el habitual escenario de demoras y dilaciones por los problemas de acordar su financiación con señores y villas, su construcción se realizó 20 años más tarde.
Estaba acabada en 1596, y en 1618 se presentaba como una torre muy importante para la defensa de la desembocadura del Tinto-Odiel. Es seguramente por eso por lo que estaba artillada, aunque se señalaba que de manera deficiente.

Presenta un buen estado de conservación, si bien se han perdido las estructuras superiores al haber servido como soporte para un depósito de agua. Posteriormente, se quitó el depósito, se restauró la torre y se intervino en el entorno inmediato a la torre para crear una zona de descanso ajardinada.
De forma troncocónica, presenta menor altura que diámetro de la base. Está construida a base de mampuestos, ladrillos y sillares. Una puerta elevada da paso al interior de la cámara, cubierta con una bóveda escarzana, donde se conserva un pozo o aljibe. La escalera de caracol conecta con la terraza, rodeada por el plinto. Muestra los restos de una ladronera que defendía el acceso principal. Como peculiaridad arquitectónica frente al resto de las torres de almenara, cabe destacar la existencia de una ventana que se haya tapiada.